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电连接器自动检测机的分析与改进设计
发布时间:2018-05-09 阅读：次 [打印文章] [关闭窗口]
伺服电机的控制曲线常用的有梯形曲线和多项式的S形曲线，梯形控制曲线在加速度变化处的加加速度为无穷大，所以梯形控制曲线在控制电机时，起动和停止会有很大的冲击和震动。3次多项式S形曲线的加速度是有一定阶跃，但其应用于电机的控制时，已经能够很好的减小冲击和震动。
在本设计中，由于回转盘转动惯量较大，并且具有间歇运动的特点，在设计中，除了设计了常用的梯形控制曲线和3次多项式S形曲线外，又设计有三角函数构成的S形曲线。
其加加速度设计为：
其图形如图4所示。
这样的加加速度曲线能够很好地减少启动的冲击、超调和振动。
所以以此设计完整的S曲线的加加速度为：
其图形如图5所示。
速度为加速度的积分，即：
电感厂家由于回转盘上各工位是等分的，所以在设计控制算法时，让t1-0=t2-t3=t5-t4=t7-t8=k，t2-t1=t6-t5=p，这里把k和p作为常数，对于回转盘加工误差模压电感的补偿，可以调整t=t4-t3;
3.3 控制算法的实现
TMS320F2812的引导ROM存储器中保留48KB供IQMath表使用，其中有1一体电感器 282个字的空间存储的是正弦/余弦表，采用Q浮点格式，能够快速、高精度地完成三角函数的计算，所以用DSP这个特有的功能编写三工字电感角函数S曲线，能够满足高精度和高速的的要求。
在CCS工程中应该做的有：
在*.c文件中添加
#include'IQmathLib.h'
#define GLOBAL_Q 10
在库文件夹中添加IQmath.lib，并且在配置文件中添加
贴片电感器IQmathTables : > BOOTROM， PAGE = 0
IQmath : > PRAMH0， PAGE = 0
编写程序时，对sin( )和cos( )函数应调用_IQsin()和_IQcos()函数，乘积和除法应调用_IQmpy( )和_IQdiv( )。
4 实验效果
在应用现场分别对三种控制曲线进行了实验，实验得出的图表如图6所示。
从上图可知当采用梯形控制曲线进行控制时，当检测速率到30 件/min时，检测误检率就达到了3%，而3次多项式S曲线和三角函数S曲线分别是在36 件/min和42 件/min，所以三角函数S曲线在检测中更能很好地减小冲击和震动，所以采用此种方案，可以提高检测速率，为企业创造更大的效益。
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