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基于ARM的嵌入式服务机器人控制器的研究
发布时间:2018-06-09 阅读：次 [打印文章] [关闭窗口]
4 系统软件设计
软件设计的基本原则是：软件结构化、驱动标准化、系统可定制。服务机器人的控制器关键要保证系统的实时性。采用μC／OS-II实时操作系统，其具有结构简单、容易移植、源代码公开工字电感器等优点。使用μC／OS-II实时操作系统开发服务机器人控制软件就是将整个控制软件的功能划分为若干任务，分别加以实现，并以任务问通信方式实现各个任务间的逻辑关系。整个软件控制体系结构如图5所示。
5 实验研究
在搭建机器模压电感人软硬件平台及编写与硬件相关的底层函数后，在该实时内核上编写接口驱动程序及机器人应用程序。通过软硬件整体测试后，将该机器人控制器安装在智能轮椅上进行实验。在实验过程中。智能轮椅移动稳定，转向灵活，变速平稳；能及时识别并躲避障碍物；机器人视频传输画面流畅；语音人机交互功能，由麦克风将声音传给语音处理器，通过硬件处理识别语音信号，然后再经南喇叭播放机器人的对答声音。实现人机对话。同时该服务机器人控制系统结构简单，电路体积小，有利于安装与维护。6 结束语
服务机器人控制系统是机器人的神经中枢，决定着机器人能否按照用户要求顺利地扁平型电感完成电感器线圈相应工作任务。基于 ARM和嵌入式μC／OS-Ⅱ的服务机器人控制系统可广泛应用于服务型机器人。这必将开发出低成本、低功耗、体积小巧、实时性强、可靠性高、接口丰富、维护方便、智能化程度高的机器人，也将促进机器人运用的普及和推广，从而推进我国工字电感器机器人行业向产业化方向发展。基于IGBT的电磁振荡设计前言 IGBT是绝缘栅极双极型晶体管。它是一种新型的功率开关器件，电压控制器件,具有输入阻抗高、速度快、热稳定性强、耐压高方面的优点，因此在现实电力电子装置中得到了广泛的应用。在我们的设计中使用的是
求教大师：BUCK电路，MOS管发烫是什么原因本帖最后由komfy于2016-2-122:20编辑
一个24VDC转5VDC1A的稳压限流BUCK电路，空载输出电压恒定5.00V，带载才300mA，虽然输出电压是4.99V，但是一会儿MOS管FZ44NS就发热得厉害并冒烟基于uC/OS-II的变频器结构控制系统设计 本文介绍了抽油电机变频器变结构控制系统功能原理，如何利用uC/OS-II的多任务功能实现控制系统的算法结构变换，操作系统的移植、多任务的建立和SDK下的软件设计;最后总结了在应用中需注意的问题。在油
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