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单片机在汽车驾驶模拟器中的应用
发布时间:2014-12-15 阅读：次 [打印文章] [关闭窗口]4 回正力矩的计算及模拟的实现
本系统选用直流力矩电机作为力矩输出。直流力矩电机输出力矩与电流的幅值成正比，所以调速系统的关键是控制电动机电流大小。电机模压电感器力矩控制采用单片机的PWM方式改变电机的平均电压，根据实际所需的电动机力矩计算所需的占空比，从而实时控制电机。
回正力矩的计算是由上位机完成的，上位机由测得的车速及方向盘的转角，计算出此时方向盘上受到的回正力矩。上位机将计算得的数值通过接口传送到单片机对力矩电机进行控制，同时力矩传感器将电机的实际输出力矩反馈给单片塑封电感器机的ADC模块，如果实际值与计算值不符，计算机就用PID算法进行调速。最终使输出与计算值相一致。
为了实现精确控制，该文中采用位置式积分分离型PID控制算法对电机转速进行控制。积分分离型PID控制算法与普通PID算法相比较，其优越性体现在：消除电动机力矩改变较大时造成的静差。计算机编程实现积分分离型PID控制的程序框图，如图5所示。
从图5中可看出，PID算法并不是一直计算，当两者相差比较小时，该计算电感规格无实际意义且占用过多资源，但当偏差大于一定值时才启动。
采用积分分离型PID控制算法后，其控制效果比普通PID控制算法有较大的改善，由文献的比较图可明显看出。可变占空比的输出波形如图一体成型电感器6所示。5 结论
该控制电路可控制直流力矩电机的转速、转向及输出力矩，电路简单，容易实现，结合PID控制算法实现电机的精确控制；该系统可在不改变硬件电路的情况下，通过改写软件程序实现多种控制；为了减少控制器件与驱动电路的干扰，电路中采用光电耦合器并加入4只磁片电容消除射频辐射，使系统更安全、可靠。此控制系统在汽车模压电感器驾驶模拟器中经实验验证其输出与实际很接近，精确度满足模拟要求。印制的导电图像和电子元器件——新兴的可印刷电近年来突现的不同于传统厚膜丝网印刷(screen—printing of thick—film)的新型印制，可印刷电子(printed electronics／printable electronics)，或电子印刷(electronic
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