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解析ARM9和Linux在机器人控制系统的应用
发布时间:2017-08-25 阅读：次 [打印文章] [关闭窗口]-
3 驱动设计
本系统的驱动设计如图2、图3、图4所示。
设备驱动程序是操作系统内核与机器硬件之间的接口。它作为应用和实际设备之间的软件层，为应用程序屏蔽了硬件的细节。对于应用程序，硬件设备只是一个设备文件，应用程序可以像操作普通文件一样对硬件设备进行操作。把数据从内核传送到硬件和从硬件读取数据，读取应用程序传送给设备文件的数据和回送应用程序请求的数据，检测和处理设备出现的错误。用到的结构如下：
功率电感
设备打开的时候就会调用dcmotor__open函数进行申请中断号。带内存管理的单元的地址映射，设置B端口的2、3引脚为PWM输出，端口D配置为电机使能刹车制动引脚。
以下所有的函数都是在ioctl（）中实现的。在Dcmo-珠海电感厂tor_STart里调用timer0_2_3_start（），设置timer0为接收两路电机的码盘信号，并检测电机速度；timer2、timer3提供2路PWM输出，并设置定时器自动重载。具体实现如绕行电感器下：
Select_Speed可以动态选择要运行的速度。它是用户的接口，用户可以调用该函数把速度值传到驱动从而控制电机。例如，在应用程序中执行ioctl（fdl,
timer0中断是核心程序，它可根据PID的调节值来改变占空比。为了便于随时改变占空比的值可定义两个全局变量tmp2、tmp3,通过把它们的值写入TCMPB来改变占空比。
在All_Forward、All_Back、All_Stop中，通过设置端口DO~3的高低电平，实现前进、后退、停止；在Left_Curve、Right_Curve中，设置左右轮的旋转方向，使两轮旋转方向不同，再根据差速在应用程序中给定预定时间，以达到转弯效果。
4 结 论
利用ARM和Linux操作系统实现智能机器人的闭环控制是可行的，闭环控制是控制论的一个基本概念。指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响的一种控制关系。在控制论中，闭环通常指输出端通过"旁链"方式回馈到输入共模电感器，所谓闭环控制。输出端回馈到输入端并参与对输出端再控制，这才是一体电感器闭环控制的目的，这种目的是通过反馈来实现的。而且可以充分利用ARM的强大功能实现其他智能模块的扩展。
[开关电源]开关电源的频率对音频的音响最近在为音箱选型电源，看了下NE5532和功放TPA3130D2，大部分选择的电源都不是开关电源，一般都使用环形变压器，那么是不是开关电源的频率会对音频造成音响。
频率越高，造成的噪声越[DCDC]buck电路中电感的疑问？楼主现在在用buck电路做太阳能充电，之前做了个最大电流10A的（真实应用最大也就2A，因为电池容量小），现在要做40A的，发现问题越来越原始了（惭愧）。
我在想在电感选择时，计算值都按最大基于EP7211实现传呼信息实时语音合成和播放原理概述：阐述在一款集成传呼功能的二合一PDA系统中，使用嵌入式处理器EP7211实现个人传呼信息的实时语音合成和播放的功能，主要包括字符语音库的建立、字符语音合成自满和Cdec语音中断服务例程等3部分。
