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基于C8051F040的模型车无线控制系统的设计

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  3 软件设计
  3．1 无线模块软件设计
  无线模块应用程序是将上位机的运动控制信号发送给电机控制模块，另外还要把微处理器的电机控制量上传给上位机。复位时进行系统初始化并开中断，置标志位ST，完成后系统进入休眠模式(ST=00)。当上位机有数据采集要求时，通过串口与之通信，此时将会触发系统的串口中断激活系统。随后，中断服务程序将系统置为发送命令状态(即模压电感ST=01)，先解析命令信号，接着将命令信号打包发送出去，发送成功后将进入等待接收数据模式(即ST=10)。此后，如果有数据发送过来，底层将数据上交到应用层后，就直接将数据通过串口上传给上位机，完成一次数据传输。其程序流程如图5所示。

  

  
  3．2 电机控制模块软件设计
  该模块的软件设计流程如图6所示。

  

  上电复位后，首先完成单片机的初始化，包括看门狗初始化，输出电感器厂家口定义，交叉开关配置，配置时钟寄存器，T0时钟控制器。C8051F扁平型电感040单片机资源丰富，但基于51内核(特殊功能寄存器只有128个)，其很多特殊功能寄存器便不能安排下，于是采用了分页一体电感机制。所以在配置不同的寄存器时，要先使用选择分页。单片机内使用中断方式产生PWM信号，定时单位设为0．01 ms，初始信号为周期16 ms，高电平时间1．5 ms，high0，high1分别控制速度控制波形和转角控制波形的高电平时间。当接收到启动信号后，P1．0，P1．1接收速度信号，P1．3，P1．4接收转角信号。

  
  4 结 语
  本文设计了以C8051F040为控制核心的仿真平台，通过空调电感器与上位机的通信，可以很好地满足机器人仿真驾驶的要求。系统采用上位机无线控制物理模型的方式，使得仿真驾驶更加安全可靠。该系统具有很好的拓展性，通过无线通信，可以增加更多的数据采集系统用以反馈信息给上位机，拓展了该平台的应用范围。如增加定位反馈系统，则上位机可以屏蔽物理模型的运动进行算法模拟及试验。在参数方面，可以增加高精度的测定反馈系统，通过与上位机保持实时的通信来满足更高的仿真要求。
  

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