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双臂单腿跳跃机器人的实时控制技术研究
发布时间:2018-06-06 阅读：次 [打印文章] [关闭窗口]如果不启用缓冲，PC一次只发送1个控制量，将得到如图8所示结果。
因为DSP默认的输出是零，控制量的不及时到位，造成’DSP在大部分时间都输出零。这个输出加在电机上，根本无法控制电机随动。
一体成型电感这就是为仆么在前面说缓冲对提高实时性效果最显著，他弥补上位机非实时的弱点，从而增加了系统的实时性。
(2)对速度的跟踪
为了更直观地显示系电感厂家统响应电感器厂家一体式电感的快慢，可以让电机来跟踪位移传感器的速度信号。位移传感器不动时电机不转，正向动正转，反向动反转。
如图9所示，为了保护电机，输出值是输入的1／5。可以看到，输出对不同频率变化的输入都很好地随动。说明系统回路具备了较好的实时性。
4 结 语
通过对上下位机模式控制系统的深入分析，发现，在控制电感生产厂家同路中，对上位机的要求不是精确定时，而足及时响应，这恰使得在 Wndows平台下开发上位机控制软件成为可能。由此，本文提出一种“DSP定时PC从动”实时控制方式，并引入了缓冲机制等提高实时性的关键技术，保证实际应用中控制系统具有较稳健的实时性能。
本文所设计实验，已经考虑较苛刻的时间及环境闪素，能说明整个系统具有良好的实时性。该实时控制方案的可行，有效降低了双臂单腿跳跃机器人控制系统的开发难度和成本，是关键的阶段性成果。
[DCDC]浪涌电路分析本帖最后由它山之石于2016-3-2919:36编辑
求教图中Y电容的作用。
我有两点疑惑，希望大家指教。
1.当有电容时，CANH和大地之间打1000V浪涌的瞬间，CANH和GND之间电压会是多少？当高性能、高能效的IGBT随着国际汽油价格的不断攀升，运输成本和所有其他能源生产成本也随着石油价格的上涨而不断增大。同时，人们对电力的需求也达到了一个前所未有的高度。同样糟糕的是，石化产品的价格也不可避免地提高了，导致广大电子
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