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混合式调度器C51源代码

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  if(SCH_tasks_G[Index].Period)//时标间隔不等于0
  {
  //调度周期性的任务再次运行，每隔这个固定的时标长度执行一次任务
  SCH_tasks_G[Index].Delay = SCH_tasks_G[Index].Period;
  }
  }
  else /插件电感/任务有延迟执行要求，还没到达延迟的时间
  {
  //还没有准备好运行,延迟减1
  SCH_tasks_G[Index].Delay -= 1;
  }
  }
  }
  }

  void SCH_Init_T2(void)
  {
  uchar i;
  for(i=0;i<SCH_MAX_TASKS;i++)
  {
  SCH_Delete_Task(i);
  }
  Error_code_G = 0;
  T2CON = 0x04;
  TMOD = 0x00;
  TH2 = 0xfc;
  RCAP2H = 0xfc;
  TL2 = 0x18;
  RCAP2L = 0x18;
  ET2 = 1;
  TR2 = 1;
  }
  /*----------------------------------------------------------------------------
  任务函数每隔一定时间间隔或在用户定义的延迟之后运行
  pFunction -- 将被调用的函数名称。注意：被调函数必须是“void void”型
  DELAY -- 在任务第一次被执行之前的间隔
  PERIOD -- 如果它为0，则只调用该函数一次，由DELAY确定其调用的时间
  如果非0工字电感器，那么它就是被重复调用的时间间隔
  Co_op -- 如果是合作式任务则设置为1，如果是抢占式任务则设置为0.

  注意：如果以后要删除任务，将需要返回值
  例子：
  Task_ID = SCH_Add_Task(Do_X,1000,0,0);
  使函数Do_X()在1000个调度器时标之后运行一次（抢占式任务）
  Task_ID = SCH_Add_Task(Do_X,0,1000,1);
  使函数Do_X()每隔1000个调度器时标运行一次（合作式任务）
  Task_ID = SCH_Add_Task(Do_X,300,1000,0);
  使函数Do_X()每隔1000个调度器时标运行一次，任务首先在T=300个时标时被执行
  然后是1300个时标.........（抢占式任务）

  -----------------------------------------------------------------------------*/
  uchar SCH_Add_Task(void (code * pFunction)(),const ushort DELAY, ushort PERIOD,bit Co_op)
  {
  uchar Index = 0;
  //首先在队列中找到一个空隙（如果有的话，否则就不添加新任务）
  while((SCH_tasks_G[Index].pTask != 0)&&(Index < SCH_MAX_TASKS))
  {
  Index++;//当一个新任务被添加，且没有超过任务上限
  }
  //是否达到任务队列的结尾？
  if(Index == SCH_MAX_TASKS)//任务数量达到上限
  {
  Error_code_G = ERROR_SCH_TOO_MANY_TASKS;
  return SCH_MAX_TASKS;//直接返回，不添加这个新任务
  }
  //如果能运行到这里，说明任务队列中有绕行电感器空隙，添加任务。
  SCH_tasks_G[Index].pTask = pFunction;
  SCH_tasks_G[Index].Delay = DELAY;
  SCH_tasks_G[Index].Period = PERIOD;
  SCH_tasks_G[Index].Co_op = Co_op;
  SCH_tasks_G[Index].Run交流电感器Me = 0;
  return Index;//返回任务的位置（以便以后删除）
  }

  void SCH_Dispatch_Tasks(void)
  {
  uchar Index;
  //调度（运行）下一个任务（如果有任务就绪）
  for(Index = 0;Index < SCH_MAX_TASKS;Index++)
  {
  //只调度合作式任务
  if((SCH_tasks_G[Index].RunMe > 0)&&(SCH_tasks_G[Index].Co_op))
  {
  (*SCH_tasks_G[Index].pTask)();//执行任务
  SCH_tasks_G[Index].RunMe -= 1;//清除任务需要执行的标志
  }
  //如果这是个“单次”任务，将它从队列中删除
  if(SCH_tasks_G[Index].Period == 0)
  {
  SCH_tasks_G[Index].pTask = 0;// 比通过调用来删除任务更快SCH_Delete_Task(Index);
  }
  }
  SCH_Report_Status();//报告系统状况
  SCH_Go_To_Sleep();
  }

  void SCH_Start(void)
  {
  EA = 1;
  }

  bit SCH_Delete_Task(const ushort TASK_INDEX)
  {
  bit Return_code;
  if(SCH_tasks_G[TASK_INDEX].pTask == 0)
  {
  //这里没有任务。。。设置全局错误变量
  Error_code_G = ERROR_SCH_CANOT_DELETE_TASK;
  Return_code = RETURN_ERROR;//返回错误代码
  }
  else
  {
  Return_code = RETURN_NORMAL;
  }
  //删除任务
  SCH_tasks_G[TASK_INDEX].pTask = 0x0000;
  SCH_tasks_G[TASK_INDEX].Delay = 0;
  SCH_tasks_G[TASK_INDEX].Period = 0;
  SCH_tasks_G[TASK_INDEX].RunMe = 0;
  return Return_code;
  }

  void SCH_Go_To_Sleep()
  {
  PCON |= 0x01;//进入休眠模式
  }

  void SCH_Report_Status(void)
  {
  /* #ifdef SCH_REPORT_ERRORS
  if(Error_code_G != Last_error_code_G)
  {
  Error_Port = 255 - Error_code_G;
  Last_error_code_G = Error_code_G;
  if(电感生产Error_code_G != 0)
  {
  Error_tick_count_G = 60000;
  }
  else
  {
  Error_tick_count_G = 0;
  }
  }
  else
  {
  if(Error_tick_count_G != 0)

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